桁架式上下料机械手（桁架机器人）即实现了制造过程的彻底自动化，并选用了集成加工技能，适用于机床、生产线的上下料、工件翻转、工件转序等，同时其高精度夹持定位东西体系为机器人自动化加工供给了标准接口，保障了高精度， 效率高及批量化产品的一致性。那么桁架机械手的手爪有哪些类型呢？上下料桁架机械手价格,搬运桁架机械手厂家来为您简述：

1、楔块杠杆式手爪

使用楔块与杠杆来实现手爪的松、开，来实现抓取工件。

2、滑槽式手爪

当活塞向前运动时，滑槽经过销子推进手爪合并，发生夹紧动作和夹紧力，当活塞向后运动时，手爪松开。这种桁架式机械手的手爪开合行程较大，习惯抓取巨细不同的物体。

3、连杆杠杆式手爪

这种桁架机械手的手爪在活塞的推力下，连杆和杠杆使手爪发生夹紧（放松）运动，因为杠杆的力扩大作用，这种手爪有可能发生较大的夹紧力。通常与弹簧联合使用。
4、齿轮齿条式手爪

这种桁架机械手的手爪经过活塞推进齿条，齿条带动齿轮旋转，发生手爪的夹紧与松开动作。

5、平行杠杆式手

选用平行四边形机构，因而不需要导轨就可以保障手爪的两手指保持平行运动，比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小很多。

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