桁架机械手主要完结机床制作进程的完整自动化，并选用了集成加工技能，适用于消费线的上下料、工件翻转、工件转序等。数控桁架机械手由主体、驱动系统和操控系统三个底子部分组成。重型桁架机械手厂家讲述按机器人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。主体部分通常选用龙门式结构由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡衔接板和基座等部分组成，向的直线运动皆为交流伺服电动机通过蜗轮减速器驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速运动。

横梁选用方钢型材在横梁上设备有导轨和齿条，通过滚轮与导轨触摸，整个机械手都悬挂在其上。桁架机械手的操控中心通过工业操控器(如：PLC，运动操控，单片机等)完结。通过操控器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处置，做出一定的逻辑判别后，对各个输出元件(继电器、电机驱动器、指示灯等)下达执行命令，完结X，Y，Z三轴之间的结合运动，以此完结一整套的全自动作业流程。
因为桁架机械手保送的速度快，加速度大，加减速时间短。当保送较重的工件时，惯量大，因而伺服驱动电机要有满意的驱动和制动的才华，支撑元件也要有满意的刚度及强度。只要这样才使伺服电动机满意桁架机械手保送的高响应、高刚度及高精度恳求。

在挑选适合伺服电动机的状况下，根据物料运动的距离和工作节拍，计算出伺服系统的位移和轨道，对驱动器PID参数中止动态调整。桁架机械手根据接纳到的位移、速度指令，经改变、放大并调整处置后，传送给运动单元，通过光纤传感器对工作状况中止实时检测，在高速转移进程中，运动部件在极短的时间内抵达给定的速度，并能在高速行程中霎时准停，通过高分辩率相对式编码器的插补运算，操控机械差错和丈量差错对运动精度的影响。