桁架机械手主要完成机床制造过程的完整自动化,并采用了集成加工技术,适用于消费线的上下料、工件翻转、工件转序等。桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个根本局部组成。湖北火爆机器人公司,湖北火爆机器人科技有限公司讲述按机器人构造分类为直角坐标型,机械手沿二维直角坐标系挪动。主体局部通常采用龙门式构造,由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡衔接板和基座等局部组成,z向的直线运动皆为交流伺服电动机经过蜗轮减速器驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作滚动,驱动挪动部件沿导轨快速运动。
在国内的机械加工,目前很多都是运用专机或人工停止机床上下料的方式,但是随着社会的进步和开展,科技的日益进步,产品更新换代加快,专机和人工有很多缺乏,占空中积大,柔性不够,生存效率低下,等等曾经不能满足大批量消费的需求。由于桁架机械手保送的速度快,加速度大,加减速时间短。当保送较重的工件时,惯量大,因而,伺服驱动电机要有足够的驱动和制动的才能,支撑元件也要有足够的刚度及强度。只要这样,才干使伺服电动机满足桁架机械手保送的高响应、高刚度及高精度请求。
在选择适宜伺服电动机的状况下,依据物料运动的间隔和运转节拍,计算出伺服系统的位移和轨迹,对驱动器PID参数停止动态调整。桁架机械手依据接纳到的位移、速度指令,经变化、放大并调整处置后,传送给运动单元,经过光纤传感器对运转状态停止实时检测,在高速搬运过程中,运动部件在极短的时间内抵达给定的速度,并能在高速行程中霎时准停,经过高分辩率相对式编码器的插补运算,控制机械误差和丈量误差对运动精度的影响。