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桁架机械手的结构组成和动作原理是什么
来源:www.hbh-robot.com 发布时间:2022年07月28日

桁架机械手主要完成机床制造过程的完整自动化,并采用了集成加工技术,适用于消费线的上下料、工件翻转、工件转序等。数控桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个根本局部组成。重型桁架机械手厂家讲述按机器人构造分类为直角坐标型,机械手沿二维直角坐标系挪动。主体局部通常采用龙门式构造,由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡衔接板和基座等局部组成,向的直线运动皆为交流伺服电动机经过蜗轮减速器驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作滚动,驱动挪动部件沿导轨快速运动。


挪动部件为质量较轻的十字滑座和z向滑枕,滑枕采用由铝合金拉制的型材。横梁采用方钢型材,在横梁上装置有导轨和齿条,经过滚轮与导轨接触,整个机械手都悬挂在其上。桁架机械手的控制中心经过工业控制器(如:PLC,运动控制,单片机等)完成。经过控制器对各种输入(各种传感器,按钮等)信号的剖析处置,做出一定的逻辑判别后,对各个输出元件(继电器,电机驱动器,指示灯等)下达执行命令,完成X,Y,Z三轴之间的结合运动,以此完成一整套的全自动作业流程。

在国内的机械加工,目前很多都是运用专机或人工停止机床上下料的方式,但是随着社会的进步和开展,科技的日益进步,产品更新换代加快,专机和人工有很多缺乏,占空中积大,柔性不够,生存效率低下,等等曾经不能满足大批量消费的需求。由于桁架机械手保送的速度快,加速度大,加减速时间短。当保送较重的工件时,惯量大,因而,伺服驱动电机要有足够的驱动和制动的才能,支撑元件也要有足够的刚度及强度。只要这样,才干使伺服电动机满足桁架机械手保送的高响应、高刚度及高精度请求。


在选择适宜伺服电动机的状况下,依据物料运动的间隔和运转节拍,计算出伺服系统的位移和轨迹,对驱动器PID参数停止动态调整。桁架机械手依据接纳到的位移、速度指令,经变化、放大并调整处置后,传送给运动单元,经过光纤传感器对运转状态停止实时检测,在高速搬运过程中,运动部件在极短的时间内抵达给定的速度,并能在高速行程中霎时准停,经过高分辩率相对式编码器的插补运算,控制机械误差和丈量误差对运动精度的影响。


由于被保送的工件不同,质量也不同,因而,桁架机械手有多种规格和系列。在选择时,依据被保送工件的质量,加工的节拍来选取。但机械手的手臂,夹持方式,则依据被保送工件的外形、构造及机床夹具定夹方式来设计。
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